Inseguimento linea

Per seguire il percorso della linea nera su sfondo bianco, mBot utilizza i due sensori a infrarossi posizionati frontalmente e rivolti verso il basso. Quando la radiazione infrarossa, emessa dal trasmettitore, arriva su un fondo bianco, viene riflessa e il sensore è in grado di rilevarla. Se invece colpisce la linea nera, viene assorbita e il sensore non rileva nulla.

I sensori sono due e le possibili combinazioni sono quattro, a cui corrispondono quattro codici (da 1 a 4) restituiti dal sensore inseguimento di linea.

Queste le azioni che il robot dovrà fare a seconda del codice che ritorna il sensore a infrarossi:

se entrambi i sensori sono sulla linea, significa che siamo sul percorso e si può andare avanti così
se il sensore di sinistra (il sensore 1) è sulla linea e quello di destra (il sensore 2) è sulla superficie bianca, significa che mBot sta andando troppo a destra, quindi occorre girare a sinistra
se il sensore di sinistra (il sensore 1) è sulla superficie bianca e quello di destra (il sensore 2) è sulla linea, significa che mBot sta andando troppo a sinistra, quindi occorre girare a destra
se entrambi i sensori sono sulla superficie bianca, significa che siamo usciti dal percorso e mBot deve tornare indietro

È possibile settare la velocità all’inizio e automaticamente viene impostata per tutti i movimenti.

Per modificare il modo in cui il robot fa le curve, si può agire sui due motori separatamente: M1 è il motore di sinistra, M2 quello di destra. A seconda della curva (a destra o a sinistra) si andrà a rallentare il motore corrispondente. Questo perché un valore positivo di velocità per M1 lo fa girare in senso orario, M2 in senso antiorario. Quindi un valore di velocità minore per M1, lo fa girare in senso orario meno velocemente di quanto ruoti in senso antiorario, e quindi il robot gira a sinistra. Se non agite sui motori (ma lasciate gira a sinistra e gira a destra) le curve in avanti vengono effettuate riducendo la velocità di rotazione della ruota interna a un quinto della velocità nominale.